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本文旨在提出一个统一的方法在笛卡尔空间机器人末端效应,协调,规划和控制构成的轨迹。机器人末端的位置和方向的统一处理是基于对直纹面概念和轨迹插补。本文的重点上的决心和控制的位置和方向的瞬时变化规律,即,沿着这样的轨迹具有良好的运动学和动力学表演轨迹的生成和控制。协调,规划和控制是通过控制两个方向向量的终点的运动规律和计算瞬时的对应点坐标实施。

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这篇文章目的是提出计划的协调的一种统一的方法,姿势机器人的轨道的控制在Cartesian 空间结束effector。大学fi埃德末端effector定位与定向的处理基于机器人把管理的表面概念的姿势摆好并且用于轨道篡改。这张纸的焦点在定位与定向的即时的变化定律的决心和控制上,即,代和轨道与好运动学和动态特性沿着这样的轨道一起的控制。计划的协调和控制被通过控制定向矢量的两个终点的提议法律和计算即时的相应点的同等物实施。

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本白皮书旨在为协调规划和控制的姿势轨迹的笛卡儿空间机器人末端的统一的方法。Unified 治疗的末端位置和方向基于机器人姿态直纹曲面的概念,并用于轨迹插补。本文的重点是的确定与控制的瞬时变化规律的位置和方向,即代和好的运动学和动力学性能,沿这些轨迹运动轨迹的控制。协调规划和控制被通过控制方向向量的两个端点的运动规律及计算瞬时对应的点的坐标。

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本文件旨在提出一个统一的办法,来协调规划和控制的轨迹构成为机器人结束反应器笛卡尔空间。 《unified治疗的最终反应器立场和方针是根据该机器人构成裁定表面概念,是使用按语在轨道。

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本文在解析的空间打算提出一种统一的方法对协调姿势弹道计划和控制为机器人末端效应器。 末端效应器位置和取向的单fi编辑治疗根据机器人姿势统治了表面概念和用于弹道插值法。 本文焦点在位置瞬间变动法律的决心和控制和取向,即,弹道世代和控制以好动力学和动力学表现沿这样弹道。 协调计划和控制通过控制取向传染媒介的二末端点的行动法律和计算瞬间对应的点座标被实施。
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